La Roue Omnidirectionnelle, également connue sous le nom de omni wheel, est une roue conventionnelle dotée d’une série de rouleaux fixés sur sa circonférence. Ces rouleaux ont un axe de rotation à 45° par rapport au plan de la roue, dans un plan parallèle à l’axe de rotation de la mecanum wheels. En fonction de la direction et de la vitesse de chaque roue individuelle, la combinaison de toutes ces forces produit un vecteur de force total dans n’importe quelle direction souhaitée, permettant ainsi à la plateforme de se déplacer librement dans la direction du vecteur de force résultant, sans changer les roues elles-mêmes. Elle est parfaite pour les espaces restreints.
Chaque Roue Omnidirectionnelle est connectée à un moteur pour un contrôle indépendant. Le robot peut avancer, reculer et tourner comme avec quatre roues normales.
Omni Wheel possède une configuration des rouleaux à 45° permet également au robot de se déplacer latéralement et, grâce à une combinaison de ces mouvements, dans n’importe quelle direction (même en tournant sur lui-même !). Nous divisons la force en deux vecteurs, un pour l’avant/l’arrière et un pour la droite/la gauche. Lorsque les roues d’un côté tournent dans des directions opposées, les vecteurs avant/arrière s’annulent tandis que les vecteurs latéraux s’additionnent. En effectuant l’opération inverse avec les deux autres roues, nous obtenons quatre vecteurs latéraux ajoutés.
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